Город образован из рабочего посёлка Лакинский, названного по фамилии местного партийного деятеля Михаила Игнатьевича Лакина (1876—1905).

В черту Лакинска вошло известное с конца XV века торгово-промышленное село Ундол, расположенное на реке Ундол (ныне Ундолка). Гидроним явно имеет дорусское происхождение, но народное предание связывает название Ундол с проходившей через село Владимиркой. Каторжники делали здесь привал, вследствие чего это место прозвали «унылым долом». Впоследствии Унылый дол сократилось до Ундола. В XVIII веке в Ундоле находилось имение семьи Суворовых, в 1784—1786 годах здесь жил Александр Васильевич Суворов.

В 1889 году при селе открыта ткацкая фабрика купцов Бажановых. Первое время фабрика и постройки возле неё именовались Бажановкой. В 1922 году фабрика была названа именем Лакина, убитого в Ундоле в 1905 году. С развитием фабрики образовался рабочий посёлок Лакинский. В 1969 году посёлку Лакинский был присвоен статус города.

Лакинск развивался как промышленный спутник Владимира. Помимо прядильно-ткацкой фабрики в городе разместились крупный ремонтно-механический завод, молокозавод, пивзавод, мебельная фабрика, птицефабрика.